La CDR2023 a eu lieu à La Roche-sur-Yon, du 17 au 20 mai 2023. Voici un compte-rendu de notre expérience rédigé par Camille.

La #CDR2023, c’est fini pour la Team Chat Robotique, cette année, moins de galères que l’an dernier et on finit 69ème, pas encore dans le top du classement, mais on est plus remonté que jamais !

Voilà une petite rétrospective de notre année et les différentes solutions techniques que nous avons adoptées pour notre robot.

Tout d’abord, petit rappel de l’édition 2022, c’était notre première participation en tant qu’équipe et pour certains, nous nous sommes rencontrés pour la première fois au moment de la coupe. Nous n’étions alors que 4, Aurélien et Camille à la mécanique, Damien et Flavien sur la programmation et l’électronique. Nous sommes tous des anciens participants et ayant quitté nos écoles respectives, nous n’avons plus d’équipes et décidons de fonder la Team Chat Robotique pour continuer à faire des robots. On arrive à avancer en distanciel, mais nous sommes tous très éloignés géographiquement les uns des autres (Damien est Canadien notamment et ne pourra pas faire le déplacement au moment de la coupe). On se retrouve donc à rassembler beaucoup trop de choses au moment de la coupe. Résultats en demi-teinte, on n’arrive pas à se faire homologuer en raison notamment de problèmes d’électroniques que l’on n’arrive pas à dépanner sur place. Damien est le plus calé d’entre nous dans le domaine, mais malheureusement à distance et avec le décalage horaire il ne peut pas faire grand chose. Mais ce qu’on arrive à faire est prometteur et nous donne surtout envie de continuer ! On se connait mieux, on sait de quoi chacun est capable et on a pas mal de matériel pour commencer à travailler beaucoup plus tôt et faire des choses bien.

Pour 2023, on recrute donc Luc, un ancien de l’INSA Strasbourg (l’équipe CRIS), qui est électronicien de formation. Lui et Damien travaillent donc pour nous faire des super cartes custom, notamment une carte pour la puissance avec les convertisseurs RECOM. Le but étant de pouvoir la réutiliser les années suivantes, ils prennent le temps de bien faire les choses et de dimensionner suffisamment large pour pouvoir ajouter autant d’actionneurs que l’on veut par la suite. Pour la mécanique, on garde la même base roulante que l’année passée, on passe juste d’un châssis carré à rond pour pouvoir tourner plus facilement. On reste donc sur des moteurs à courants continus POLOLU avec des roues codeuses, le tout contrôlé par une carte ROBOCLAW qui gère l’asservissement presque toute seule. Pour la structure, on utilise des plaques en aluminium découpées au laser, grâce à AMG notamment, fixées entre elles avec des MakerBeam. Cela nous permet de monter rapidement le robot et de n’avoir que quelques vis à enlever pour séparer chaque étage. Pour les actionneurs, on ne choisit pas la facilité, si on participe, c’est aussi pour s’amuser et on veut tenter le beau jeu. Notre robot devra donc être capable de ramasser et trier les étages de gâteaux afin de composer la recette parfaite ! On utilise principalement l’impression 3D pour toute la partie actionneurs, avec l’Ultimaker que nous avons reçu, on peut vraiment faire des grosses pièces précises, relativement rapidement et pour un coût bien moins élevé que de l’usinage. Cela nous permet aussi de tester si les systèmes fonctionnent et d’ajuster rapidement au besoin. Sans compter que l’on n’a pas à se soucier que la pièce respecte les contraintes d’un usinage classique et par conséquent, on est beaucoup plus libres sur la forme des pièces.

Le robot est également capable de déposer des cerises préchargées dans le panier en forme de chat qui est sur le bord de la table pendant le match. Ce panier doit être capable d’indiquer le nombre de balles qu’il contient. On choisit de faire un système totalement mécanique, comme ça Camille peut s’en occuper s’en avoir besoin d’attendre de recevoir des cartes électroniques ou des composants. Être loin nous oblige à réfléchir aux méthodes les plus efficaces et les moins coûteuses en frais d’expédition au long de l’année.

Pour la partie informatique, Damien et Flavien ont chacun des composants pour tester chez eux. Flavien s’est notamment fait une mini base roulante avec les mêmes composants que l’on utilise dans le robot : une RoboClaw pour l’asservissement, une Raspberry Pi pour toute la partie contrôle, évitement et stratégie et un Arduino pour gérer les capteurs ultrasons qui sont là pour l’évitement d’urgence. Le lidar de chez YDLidar devrait être suffisant pour détecter les adversaires en théorie, mais comme les collisions sont éliminatoires, c’est toujours bien d’avoir une redondance sur la détection. Ainsi, nos deux programmeurs préparent pleins de bouts de code pour faire marcher tous les différents systèmes. Même si on ne les utilise pas forcément, c’est l’équivalent de préparer sa boîte à outils et de n’avoir plus qu’à faire de l’assemblage par la suite.

En théorie, tout est prêt pour faire le robot, mais voilà qu’on en revient à la contrainte géographique ! Les cartes électroniques sont chez Luc en Allemagne qui arrivera directement à la Roche-sur-Yon le mercredi, la majorité des composants mécaniques sont chez Aurélien en Bourgogne, et Damien arrive du Canada avec quelques composants électroniques deux jours avant la coupe. On se retrouve donc à tout assembler en quelques jours. Pour la mécanique, on est contents, très peu de modifications à faire sur le vif, principalement des histoires de tolérances trop justes en réalité, mais qui demande simplement un ajustement rapide. Pour l’électronique, les cartes custom fonctionnent bien ! On va avoir toute la puissance que l’on veut pour le robot. Les autres cartes pour les steppers, les pompes et la Raspberry Pi fonctionnent très bien aussi. Reste plus qu’à tout câbler…

On est mercredi soir, et le faisceau, c’est long. On a clairement sous-estimé le temps que ça nous prendrait, on a tout le matériel, mais on n’avait pas prévu 4 pinces non plus, donc on avance aussi vite qu’on peut dans la nuit du mercredi au jeudi. On sait que l’on ne pourra pas jouer la première série de matchs, mais on n’abandonne pas pour autant. On veut faire rouler le robot ! On homologue le panier et le robot statiquement sans problème, c’est déjà ça de fait.

Et là malheureusement, ça coince. Les composants avec lesquels Flavien a testé sont légèrement différents, suffisamment pour que son programme ne fonctionne pas. Malheureusement pour les programmeurs, tous les petits retards et les petites erreurs accumulés des autres se répercutent sur eux au moment de la coupe. Flavien doit partir pour son travail le vendredi midi en plus, donc ce n’est pas évident, mais on persévère ! Notamment Damien qui finit par réussir avec des copains à faire un code qui nous permet de nous faire homologuer le vendredi soir, pile pour la dernière série de matchs ! (Encore un très grand merci aux arbitres pour leur compréhension et leur aide). C’est très basique, il a changé de langage de programmation entre temps, mais grâce à tous les petits bouts de code qu’il avait préparé en avance ça fonctionne ! Enfin ça s’homologue. Plus qu’à coder la stratégie pour le match de demain.

La série commence à 8h30 le lendemain matin, on est déjà pas mal avancé dans la nuit, il faut faire simple et efficace ! On veut faire un match que l’on arrive à répéter à 100% au point près pour avoir le bonus de l’estimation de score. On libère une cerise dans le panier, on avance et on sort de la zone pour finir dans une autre assiette de la couleur de notre équipe. Rien d’extraordinaire, mais on fait toujours le même score sur une vingtaine d’essais. On a un seul match, on ne veut pas se foirer.

On fait 47 points, exactement ce que l’on avait prévu, face à INTech et c’est une victoire pour nous ! On finit 69ème au classement général.

Et c’est sur ce match que s’achève notre coupe de France de robotique 2023 ! On se retrouve pour 2024 pour encore plus de beaux robots ;) 🤖